丁华锋，靳开轩，贺冬冬，刘婧芳

（1.北京工业大学 机电学院，北京 100201；2.马鞍山市安工大工业技术研究院，马鞍山 243000）

基于触摸屏的机床上下料机器人控制系统的设计

丁华锋1，靳开轩1，贺冬冬2，刘婧芳1

（1.北京工业大学 机电学院，北京 100201；2.马鞍山市安工大工业技术研究院，马鞍山 243000）

以机床上下料机器人代替传统手工搬运，可减少劳动力投入，降低管理成本，提高效益；以触摸屏控制代替面板控制，可节约操作空间，方便调整面板属性。介绍了机床上下料机器人的工作原理，设计了送料规则，制定了控制准则，利用触摸屏设计软件及PLC编程软件，设计了触摸屏文件，编辑了PLC程序，最后进行了仿真模拟，实现了以触摸屏控制机床上下料机器人送料的功能。

上下料；机器人；PLC；触摸屏

0　引言

机床上下料作为专用机器人，是智能工厂的重要组成部分，其极大的提高了劳动效率、降低了劳动力成本［1］。自动化生产线是依照所设定的工艺过程，将生产和加工各过程组合起来，完成上料、装卸、下料和加工等工序的自动测量、自动控制和连续生产［2］。机床上下料机器人适用于机床、生产线的上下料、工件移位翻转、工件转序等，主要针对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件，在工业自动化中得到广泛的应用［3～5］。

传统的机床上下料机器人，由操作面板控制，文献［6］局限性在于：操作面板空间有限，不能放置太多的按钮或开关，操作面板无法更改，一旦软件更新，须重新制作面板。本文设计的控制软件，以触摸屏控制，不仅节约操作空间，并可调整面板属性。……