金长江，张　兵，曹祥杰

（中国电子科技集团公司第二十七研究所，郑州450047）

基于容积卡尔曼滤波的异类多传感器一致性融合算法*

金长江*，张兵，曹祥杰

（中国电子科技集团公司第二十七研究所，郑州450047）

针对单一光频传感器获取目标特征信息存在的不一致性，提出一种基于容积卡尔曼滤波的异类多传感器一致性融合方法。首先，从原理上分析了激光、红外与雷达三类传感器量测信息的特征及其存在的差异，进而在容积卡尔曼滤波框架下，针对雷达、红外和激光探测等组成的典型目标侦测系统，结合一致性融合策略，通过对目标距离和方位信息融合处理改善目标状态估计精度。仿真结果表明：相对于传统的单传感器滤波方法，所提出的融合方法和策略具有较好的滤波性能。

非线性滤波；异类多传感器；容积卡尔曼滤波；一致性融合

EEACC:7230doi:10.3969/j.issn.1004-1699.2016.07.010

现代战争的战场环境日趋复杂化，为了提高目标的探测准确度和预警的置信度，基于信息融合技术将几种光电传感器的探测数据进行有效融合已经成为光电传感器信息处理的研究热点。依据融合系统中采用传感器类型不同，可将其分为同质传感器数据融合与异类多传感器数据融合两大类［1-2］。较之于同质传感器数据融合，异类多传感器数据融合可以更加充分发挥其应用环境及性能的互补作用，获得更高估计精度。文献［3-5］将雷达、红外和激光的异类多传感器融合系统引入到目标跟踪领域，并验证了系统的有效性。……