吴海波, 夏胜平, 盛 锋



基于计算机视觉的大型车辆实时定位定向技术①

吴海波1, 夏胜平2, 盛 锋1

1(国防科技大学计算机学院, 长沙 410073)2(国防科技大学电子科学与工程学院ATR重点实验室, 长沙 410073)

为了解决大型车辆在进行货物装卸时易出现位置和方向误差较大而需多次调整的情况, 本文提出一种基于计算机视觉的大型车辆实时定位定向技术. 本技术在指示带的辅助下, 采用霍夫变换、数字识别等图像处理方法实时测量车辆相对于停车地点的距离、方向和位置信息, 最后, 系统将利用像素的距离和数量信息来精确计算运动距离, 并以图像和数字等多种形式在车辆驾驶室内实时报告、显示. 实验证明, 该技术可实现大型车辆实时、准确的定位定向.

计算机视觉; 大型车辆; 定位定向; 数字识别

大型车辆在铁路、港口等装卸过程中, 为保证货物(主要是指集装箱)装卸的高效率和准确性, 通常要求车辆停放的位置和方向准确(货物装卸过程要求车辆的定点位置偏差精度小于3cm、定向偏差不超过5°), 但由于此类车辆的体积大、吨位重, 只依靠驾驶员人工停放车辆, 往往会因为停放位置和方向误差较大而导致需要进行多次调整, 这不仅准确度无法得到保障, 且严重影响工作执行效率.

一般大型集装箱装载车辆是由牵引车、半挂车组成, 整体长度达到数十米、宽度和高度均超过3米, 两节车体非刚性链接, 且即使直线前行时, 牵引车和半挂车的中轴线……