曹永军 叶国强 李丽丽



一类上三角系统的输出反馈镇定问题*

曹永军1,2叶国强2李丽丽3

（1.广东省智能制造研究所 广东省现代控制与光机电技术公共实验室 2.华南智能机器人创新研究院 3.顺德职业技术学院）

针对非线性非最小相位系统的稳定性问题，提出一种基于非线性部分线性假设的输出反馈控制器设计方法。首先，给出一类特殊结构的非线性系统，并对非线性部分引入线性不等式条件。其次，在坐标变换下系统结构变为类似倒三角结构。最后，通过反步法设计了输出反馈控制器。

上三角系统；李雅普诺夫函数；镇定器设计

0 引言

在控制领域有很多控制方法，可用不同方法达到不同的效果，并且有不同的实现方式。从应用出发，控制算法可分为3种：以经典控制为代表的传统控制方法，以状态空间为研究对象的现代控制方法和智能控制方法。随着科学技术的发展，控制算法的实现方式越来越具多样性，尤其计算机技术的发展，使其实现方式越来越简单，从而控制算法的应用也更加广泛。

控制算法的实现方式很多，如利用电路设计的模拟量控制，利用计算机的数字控制，应用较多的是模拟量的实现方式。它通过设计机械，构造电路达到连续性的模拟量控制。这种实现方式有许多优点，如控制器设计容易；可利用的信息较全面。但其缺点也越来越突出，如控制算法复杂时，可实现方式较少；不易于监督与操作；分级控制难度较大；……