刘　俊

(商洛学院电子信息与电气工程学院，陕西 商洛　726000)



搜寻者优化算法与卡尔曼滤波相结合的PID控制

刘俊

(商洛学院电子信息与电气工程学院，陕西 商洛726000)

针对传统PID控制器的参数整定依靠经验调整，且在控制过程中，系统易受多种噪声影响的问题，提出搜寻者优化算法与卡尔曼滤波相结合的PID控制方法。利用搜寻者优化算法对PID参数进行智能优化，利用卡尔曼滤波器实现对控制噪声和测量噪声的有效抑制。对二阶延迟系统进行仿真试验，结果表明，与传统PID控制方法相比，该方法可以智能地获得较优的PID参数，有效剔除了控制过程中的噪声干扰，实现了调节速度快、稳态误差低、抗干扰能力强的智能PID控制。

卡尔曼滤波器控制系统智能算法搜寻者优化算法PID控制参数整定噪声干扰信号

0　引言

在生产过程控制中，PID控制是应用较广泛的调节控制方法。然而，PID参数自适应整定一直是PID控制中一个至关重要的问题[1]。

随着智能算法和模糊神经网络的发展，一些学者对传统PID控制策略进行了改进和优化。文献[2]采用Smith模糊PID控制算法，解决了一阶线性纯滞后问题，加快了系统调节过程。文献[3]利用人工蜂群算法，对PID控制参数进行自适应整定。谢攀[4]等通过把传递函数时滞指数项近似有理化后，再利用全空间搜索法优化极点、频率和阻尼比等参数，间接得到PID参数，算法较简单，但对大时滞系统的控制能力较差。刘晴[5]、邓丽[6]、孙莉[7]等分别采用BP神经网络、免疫算法和模糊控制算法，通过优化PID参数进行系统控制，但这些方法在一定程度上，仍存在收敛速度慢、易陷入局部极值的缺点。……