贠今天　邓利浩　桑宏强

1.天津市现代机电装备技术重点实验室,天津,300387　2.天津工业大学,天津,300387



轮式移动仿人护理机器人运动稳定性分析

贠今天1,2邓利浩1,2桑宏强1,2

1.天津市现代机电装备技术重点实验室,天津,3003872.天津工业大学,天津,300387

针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题，以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象，从静态和动态两个方面研究机器人此阶段的运动稳定性。在没有负载或低速运动工况下，利用重心投影法，分析其静态稳定性；在有负载变化情况下，利用零力矩点理论并结合递归牛顿-欧拉算法，分析其动态稳定性。最后运用ADAMS仿真软件对护理机器人运动过程进行仿真分析，为确保护理机器人的运动稳定性提供理论依据。

护理机器人；运动稳定性；重心投影法；零力矩点；递归牛顿-欧拉算法

0　引言

近年来随着环境的不断恶化，疫情爆发的概率及规模明显增大。应对疫情过程中，医护人员需要接触感染了传染疾病的患者，易受感染[1]。社会老龄化和高龄化程度不断加深，根据国家统计局《2014年国民经济和社会发展统计公报》，2014年中国13.67亿人口中，60岁及以上的老人2.12亿人，占总人口比例为15.5%，由此带来的护理任务越来越繁重，因此代替或辅助医护人员对病人进行护理的机器人成为目前机器人研究的热点[2-3]。另外，在护理工作中，病人的转移是一个最耗体力的任务，尤其在医护人员短缺的情况下形势更加严峻。……