葛德宏，朱　海，高大远，王光辉（.海军潜艇学院，山东 青岛 26699；2.中国人民解放军92267部队，山东 青岛 26602）

深海潜标布放运动与定深控制策略研究

葛德宏1，2，朱海1，高大远1，王光辉1
（1.海军潜艇学院，山东 青岛 266199；2.中国人民解放军92267部队，山东 青岛 266102）

深海潜标是一种海洋环境监测平台，具有多元化的海洋科学研究能力。本文针对一种可实现自动分离、锚泊的一体化潜标，开展布放运动与定深控制研究。建立潜标水中整体和分离运动的模型，其中考虑了刹车的过渡过程；提出 bang-bang 控制定深策略。仿真结果表明，潜标分离后可以自动布放至海底锚泊，同时将上段平台定深至某一深度。

深海潜标；布放；运动仿真；定深控制

0　引 言

深海潜标是一种海洋环境监测平台，可根据需求搭载不同的监测设备和仪器来测量海流、水温、电导率、声速、密度等参数，具有多元化的海洋科学、环境研究的价值和能力［1-3］。目前，国内外的深海潜标多采用单点绷紧式系留系统，即将探测设备串接在系留索上，并在每个探测设备上方配置玻璃球组以确保探测姿态。由于玻璃球多且分散，导致潜标布放方法复杂，时间长［4-5］。研究可实现自动分离、锚泊的一体化潜标是未来重要的发展方向。该类潜标采用顶端浮力实现系留姿态稳定，布放方法简单，可自动定深。本文对一体化潜标在水中垂直平面的运动进行分析，研究基于 bang-bang 控制的自动定深策略，为样机研制提供理论指导和技术支撑。

1　潜标布放概述

1）初始状态。……