峁　瑞　柴润宁　刘立博　马　骥　袁钦平　薛　婷　蔡安江

（西安建筑科技大学，西安 710055）

自动化立体仓库堆垛机速度优化控制研究

峁瑞柴润宁刘立博马骥袁钦平薛婷蔡安江

（西安建筑科技大学，西安 710055）

随着物流行业的发展，企业对自动化立体仓库储运效率提出了更高的要求，而自动化立体仓库的工作效益主要取决于堆垛机的工作效率和稳定性。目前堆垛机的运行速度不理想导致自动化立体仓库的工作效率低下，因此采用合适的速度控制方案使堆垛机更加高效、平稳的运行具有重要的意义。本文采用S型曲线速度控制方案，并通过实验分析论证S型曲线速度控制方案的优越性。

自动化立体仓库堆垛机速度优化S型曲线

引言

自动化立体仓库是一种通过计算机控制管理以及自动控制堆垛机实现高层立体货架存储物资的仓库，在世界范围内的仓储领域中已经得到广泛应用。在一些发达国家，自动化立体仓库设计已采用参数化、模块化设计，货架已系列化、标准化，自动化程度相当高［1］。随着我国物流技术的发展，自动化立体仓库逐渐受到企业青睐，随之企业也对自动化立体仓库功能和运行效率提出了更高的要求。而堆垛机运行的平稳性、高效性很大程度影响着自动化立体仓库工作效益。南京化工职业技术学院张祖鹰采用了反馈校正模糊控制算法，将稳定运行速度保持在一定的范围内，解决了由于速度扰动的影响而产生的堆垛机的蠕动、抖动和定位错误等问题，但模糊处理导致系统的控制精度和稳态精度降低［2］；……