荀　倩　王培良　李祖欣　蔡志端　秦海鸿

(1.湖州师范学院工学院　湖州　313000 2.南京航空航天大学江苏省新能源发电与电能变换重点实验室　南京　211100)



基于递推最小二乘法的永磁伺服系统参数辨识

荀倩1王培良1李祖欣1蔡志端1秦海鸿2

(1.湖州师范学院工学院湖州313000 2.南京航空航天大学江苏省新能源发电与电能变换重点实验室南京211100)

为使永磁同步电机(PMSM)控制系统在复杂环境中具有较好的动态性能，伺服系统必须具有参数辨识和参数自整定的功能，而转动惯量与负载转矩辨识是其首要解决的问题。采用零阶保持器对电机运动方程进行离散化建模，考虑了摩擦系数对辨识结果的影响，将基于遗忘因子递推最小二乘辨识算法应用于该离散模型可以同时辨识出系统转动惯量、负载转矩和摩擦系数。同时，针对Matlab/Simulink中库模型参数不能在线动态修改的缺点，提出改进型PMSM模型，以此搭建了伺服系统的仿真控制模型，完成了定参数与变参数的动态仿真。最后，在stm32微控制器上进行了实验验证。仿真和实验表明该文提出的电机离散化模型和参数辨识方法具有一定的准确性和实时性，仿真结果验证了改进型PMSM模型在变参数仿真研究中的实用性。

永磁同步电机动态性能参数辨识离散模型遗忘因子递推最小二乘法

0　引言

永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)由于结构简单、运行可靠、功率密度大、效率高等优点，易于构成高性能的伺服系统，被广泛应用于家用电器、交通工具、工业控制等各个领域[1]，在电力拖动系统中具有重要的应用价值。……