陈智，陈广东，程浩，黄海行（.南京航空航天大学 电子信息工程学院，江苏 南京　006；.南京航空航天大学 无人机研究院，江苏 南京　006）

基于合成孔径聚焦图像信息的车载三维视觉导航方法

陈智1，陈广东2，程浩1，黄海行1
（1.南京航空航天大学 电子信息工程学院，江苏 南京210016；2.南京航空航天大学 无人机研究院，江苏 南京210016）

合成孔径视觉测距是多目视觉测量与单目视觉测量相结合的产物。合成孔径聚焦测距方法是一种通用的图像视觉方法，对光照、色彩、纹理等变化稳定性好，能实时处理，适用于复杂的交通管理工程，为车辆自动驾驶找到了一种新导航方法。利用小孔成像模型摄像机共面阵列获取图像序列，根据图像序列获取各距离段所对应的桶型失真和像差校正叠加图像，计算基准图像中每个像素的邻域与每一幅校正叠加图像中相应区域的相似测度，并选取相似测度随像差校正叠加图像变化的范围大于一预设阈值的像素作为可测距像素，相似度最大的校正叠加图像所对应的距离段即为该可测距像素对应目标点所处的距离段。实测数据表明该测距方法具有鲁棒性好，算法简单的优点。

摄像机阵列；合成孔径；聚焦测距；单目视觉

车辆自主驾驶是目前的热门课题，对道路环境的探测是个难题，采用雷达、激光等多个传感器的探测系统造价高，却不能解决复杂环境下对道路环境的正确评估，成为车辆自主驾驶技术推广的瓶颈。立体视觉测距作为机器视觉领域内基础技术之一，广泛应用于机器视觉定位、目标跟踪、视觉避障等领域，尤其是作为视觉导航和伺服控制中不可或缺的基础技术受到广泛的关注。……