郑少华，李伟光，刘维民，黄爱华（华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州　510640）

视觉导航AGV多路径快速检测算法研究

郑少华，李伟光，刘维民，黄爱华
（华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州510640）

为了实现视觉导航AGV在分叉路下的自动导引，提出了一种多路径快速检测算法。首先对图像进行灰度化、平滑、边缘检测等操作得到梯度图像，然后结合多路径图像特征，利用行扫描方式提取各路径边缘坐标，最后利用改进的增量式最小二乘法拟合路径中心线。实验表明，该算法运算简单、实时性强，适用于基于嵌入式系统开发的视觉导航AGV。

视觉导航AGV；多路径；最小二乘法；实时性

自动导引小车（Antomated Guided Vehicle，AGV）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，可以在规定的导航路径上行驶，是具有安全保护以及各种移载功能的运输小车［1］。AGV的导引方式有电磁导引、磁带导引、激光导引、视觉导引等，其中视觉导引相比其他导引方式，具有成本低、柔性好、安装维护方便等优点，是当今AGV导引技术的研究热点。目前的视觉导引技术研究主要针对单一路线下的路径检测，无法实现分叉路下多路径的检测与跟踪。文中对多路径图像识别算法进行研究，提出了一种多路径快速检测方法。

1　基于视觉的路径导航原理

本文采用的视觉导航AGV模型如图1所示，AGV为四轮结构，其中后两轮为独立驱动的驱动轮，前两轮为万向轮。CCD摄像机放置于AGV纵轴线的前段，并与地面垂直。摄像机两边设有LED灯带作为光源。……