张　屹　孔　亮　曾　进

(三峡大学 机械与动力学院， 湖北 宜昌　443002)



互感器现场试验智能辅助装置控制系统设计

张屹孔亮曾进

(三峡大学 机械与动力学院， 湖北 宜昌443002)

为解决工作人员检定互感器时需要进行登高作业的问题，文章以变电站的互感器检定项目为背景，利用互感器智能辅助设备帮助工作人员完成电线的装夹，进而提高互感器检定效率和准确性．通过对互感器现场试验智能辅助装置进行研究，以其中的三自由度直角坐标机械手作为研究对象，采用模块化的设计思想，运用无线通信、图像采集、嵌入式技术、Arduino控制、Android应用开发等相关技术，设计了一个具有视频监控和远程遥控功能的机械手控制系统，并且该机械手控制系统支持手动遥控作业模式．最后通过现场试验测试，实现了视频监控、机械手控制等功能，最终完成了电线装夹与回收任务．通过此试验也证明了该机械手控制系统的稳定性、可行性和可靠性，可以在实际作业中辅助工作人员完成互感器的检定工作．

Arduino；机械手；互感器；Android

目前，电力系统中互感器的检定多为人工检定，存在劳动强度大、安全隐患多、检定周期长、检定效率低等诸多问题[1]，因此机械手的出现对解决这些问题起到了极大的作用．机械手[2]可以模拟人的手臂动作，按照系统设定的程序进行装夹，进而实现水平、垂直和旋转3个方向混合装夹，其操作范围大，灵活性好，应用广泛．

机械手按照驱动方式可以分……