胡昌宇，张国琛，李秀辰，母刚

大连海洋大学机械与动力工程学院 辽宁 大连 116023；辽宁省渔业装备工程技术研究中心，辽宁 大连 116023



海珍品采捕机械手设计

胡昌宇，张国琛，李秀辰，母刚

大连海洋大学机械与动力工程学院 辽宁 大连 116023；辽宁省渔业装备工程技术研究中心，辽宁 大连 116023

为了便于海产品的采捕，真正实现机械手代替人工采捕工作，提高工作效率，利用现代化的机械设计理念，从整体上对采捕机械手进行了设计。机械手各部件包括控制回转的腰座、可垂直水平移动的手臂，以及用于抓取的手爪等构件。此外，还对机械手系统控制部分的硬件进行了设计。最后通过实验，随机跟踪机械手的运行方式，可知在实际工作中能达到实验室模拟仿真的效果，具有大量生产的价值。

机械手;液压系统；结构设计

目前对于海产品的采捕，多由人工实现。如果有适合水下采捕的机械手，则既能提高生产效率，解决人工采捕海珍品效率低下问题，同时也可避免意外发生，而且还可缩短海产品工业的生产周期。水下采捕手机械手的设计，相对于陆地上工作的机械手而言，需要考虑的因素更多。本研究应用机械设计和电子信息技术，以及控制编程和液压传动技术，对水下采捕机械手进行了设计，设计兼顾了机械手向模块化、网络化以及大量使用传感器的发展趋势。

1　采捕机械手的结构设计

整体采捕机械手各部件包括控制回转的腰座、可垂直水平移动的手臂以及抓取的手爪等结构。……