寇发荣　范养强　张传伟　杜嘉峰　王　哲

西安科技大学，西安，710054



车辆电动静液压作动器的半主动悬架时滞补偿控制

寇发荣范养强张传伟杜嘉峰王哲

西安科技大学，西安，710054

为了改善车辆行驶的平顺性和操纵稳定性，设计了一种基于电动静液压作动器(EHA)的车辆半主动悬架结构。进行了EHA作动器的性能试验分析，建立了EHA半主动悬架的键合图模型，计算了EHA半主动悬架系统的临界时滞，分析了时滞对EHA半主动悬架幅频特性和减振性能的影响，设计了Smith预估时滞补偿控制器，进行了EHA模糊控制半主动悬架的时滞补偿仿真分析。结果表明，EHA半主动悬架具有较好的阻尼可控性；然而随着时滞的增大，悬架系统会出现“轮跳”现象；在Smith时滞预估补偿控制下，EHA半主动悬架的簧载质量加速度减小约30%，轮胎动载荷减小约20%。

电动静液压作动器；半主动悬架；模糊控制；预估时滞补偿

0　引言

可控悬架已成为车辆悬架技术发展的方向。根据工作机理及调节对象的不同，可控悬架又可分为半主动悬架和主动悬架。半主动悬架介于被动悬架和主动悬架之间，具有与主动悬架较为接近的控制效果[1-2]。然而，时滞问题一直是影响可控悬架动态性能的主要因素之一，包括以下几个方面：①传感器采集信号过程的时滞；②信号由传感器传送到控制器的时滞；③控制器计算的时滞；④控制信号由控制器传送到作动器的时滞；⑤作动器建立控制作用的时滞；⑥作动器动作的时滞。时滞不仅会影响悬架系统的性能，而且可能导致严重的“轮跳”现象致使悬架系统失稳，从而严重影响车辆安全性。……