蔚 婧1，文 珺2，李彩彩3，李亚安1

（1.西北工业大学航海学院，陕西西安 710072；2.广西大学计算机与电子信息学院，广西南宁530004；3.西安电子科技大学电子工程学院，陕西西安 710071）

辅助变量纯方位目标跟踪算法

蔚 婧1，文 珺2，李彩彩3，李亚安1

（1.西北工业大学航海学院，陕西西安 710072；2.广西大学计算机与电子信息学院，广西南宁530004；3.西安电子科技大学电子工程学院，陕西西安 710071）

为克服伪线性估计方法在纯方位目标跟踪中估计参数的有偏性，提出了一种改进的辅助变量算法.该算法通过曲线拟合前几个时刻的方位角测量序列来获得当前时刻目标方位角的估计值，并将此作为辅助变量，通过最小二乘方法对目标参数进行估计，理论上可以获得目标参数的无偏估计.针对单、双观测站两种不同情况，推导出了系统观测模型，并给出了具体实现步骤.仿真实验的结果表明，与已有的研究相比，该算法具有更快的收敛速度和更高的估计精度，在工程实践中具有广泛的应用.

目标跟踪；伪线性估计；辅助变量；控制理论

纯方位跟踪（Bearings-Only Tracking，BOT）是一种被动跟踪方式，它只利用获得的目标方位角信息来对目标运动参数进行估计，具有相当好的隐蔽性，近年来已成为我国跟踪预警系统中的重要组成部分［1-2］.量测方程的非线性和目标不完全可观测性是纯方位目标跟踪存在的难点问题［3-5］.

目前应用于纯方位目标跟踪的典型方法主要包括:极大似然估计器（Maximum Likelihood Estimator，MLE）［6-7］，伪线性估计器（Pseudo-Linearing Estimator，PLE）［8-9］，扩展卡尔曼滤波方……