Design of subway train obstacle detection system based on multi-technology integration

黄 涛，吕红强，王 维HUANG tao， LYU Hong-qiang， WANG wei（中车南京浦镇车辆有限公司，南京 210031）

基于多技术融合的地铁列车障碍物检测系统设计

Design of subway train obstacle detection system based on multi-technology integration

黄 涛，吕红强，王 维
HUANG tao， LYU Hong-qiang， WANG wei
（中车南京浦镇车辆有限公司，南京 210031）

无人驾驶列车是今后城市轨道交通的发展方向，实现对无人驾驶列车轨道前方的障碍物的自动检测与识别是实现列车无人驾驶的一个非常关键的技术，基于激光雷达、红外摄像机、3D摄像机、无线电雷达、超声波传感器等多技术融合的地铁列车障碍物识别系统克服以上单一传感器检测技术的不足，实现无人驾驶列车前进方向轨道内障碍物的高效检测与识别，可以在不同气候、不同天气、不同环境下都可以正常工作，提高了无人驾驶运营列车的安全性。

城市轨道交通；无人驾驶；障碍物检测；激光雷达；红外摄像机；3D摄像机；无线电雷达；超声波传感器

0　引言

目前国内地铁列车基本都采用有人驾驶运行方式，由司机操作列车并负责瞭望列车运行前方轨道确保无障碍物落入轨道区间，随着城市轨道交通技术的发展，国内一些大城市提出建设全自动无人驾驶地铁列车，提高运行效率。2014年8月，国内首条全自动无人驾驶线路上海10号线开通运营，其无人驾驶列车车头下方安装了一个基于机械触发原理的障碍物检测系统用于代替司机对前方线路瞭望功能，其基本原理是在列车高速运行中撞到障碍物后将触发列车车头下方安装的机械行程杆运动，进而触发继电器开关电路，使列车紧急停车。……