马　磊

神华黄骅港务有限责任公司



黄骅港全自动多用途翻车机系统研发

马磊

神华黄骅港务有限责任公司

针对我国煤炭港口自动给料、精度定位难度大、钩头摘挂完全依赖人力和定位车自适应能力差等难点，提出了一种全自动多用途翻车系统，开发了包括料位检测、自动给料控制方法、自动摘挂钩装置、自动寻钩方法、自适应双臂定位车系统等关键技术，实现了翻车系统的全自动自适应作业模式。

漏斗自动给料； 定位车运动控制； 自动钩头摘挂； 定位车自适应

1　前言

长期以来，国内煤炭港口翻车机领域一直未实现全自动作业方式，生产过程中多处要人为干预，造成生产连贯性降低，效率低下，劳动力成本增加。通过调研发现，煤炭港口的翻车系统控制虽然有了长足发展，但在自动给料、精确定位、自适应等关键技术上仍存在重大难点[1-3]，主要表现在下面4个方面。

(1)自动给料难度大。首先，翻车机漏斗在大粉尘、水汽、振动等恶劣环境中工作，造成料位检测非常困难，只能依靠观察，准确性差、人力资源浪费严重。其次，翻车机有5个漏斗，每个漏斗的物料高度差异较大，且综合流量反馈存在大滞后、非线性等控制难点，很难实现稳定、准确给料，只能通过人员指挥手动调节漏斗流量，造成效率低下，流量起伏较大。

(2)精度定位难度大。在定位车牵引重载火车时，由于火车惯量大，列车长度较长，存在滞后性间歇冲击，高速后的定位经常出现漂移问题，造成自动作业中断，生产效率降低。……