陈迪秋,　汪孔伟

(上海船舶运输科学研究所 航运技术与安全国家重点实验室，上海 200135)



CANopen在主机遥控系统中的应用

陈迪秋,汪孔伟

(上海船舶运输科学研究所 航运技术与安全国家重点实验室，上海 200135)

针对主机遥控系统的通信要求，提出CANopen协议在主机遥控系统中应用的方案。介绍冗余总线管理方案、活动主站确定方法、各通信对象在冗余CAN总线上的通信方式、以及针对主机遥控系统的虚拟设备的设计。该方案在主机遥控系统中应用是可行的,可满足主机遥控系统的通信功能需求及对实时性和可靠性的要求。

主机遥控系统；CANopen；分布式控制系统

1　概　述

CANopen自诞生以来,经过20多年的发展，现已成为由数十个规范组成的庞大体系，大致可分为以下几类：

(1) 通信规范和框架：定义通信对象的内容和通信机制；

(2) 设备规范：规定某一类型设备的对象字典和行为；

(3) 应用规范：定义一个基于CANopen的特定应用中的所有通信对象和应用对象；

(4) 其他规范：规定与CANopen相关的其他内容，如CANopen设备指示灯的定义、SI单位表示法等；

(5) 应用要点和推荐方法：提出CANopen应用中的注意事项。

将CANopen应用于主机遥控系统，可提高系统的可靠性、可维性和开放性。这里以某型主机遥控系统为目标系统，提出CANopen在该系统中应用的方案。该方案主要包括以下两方面内容:

(1) 通信方案，主要涉及冗余网络的管理、网络主站的确定以及网络上各通信对象的收发策略；

(2) 针对主机遥控系统的应用需求设计逻辑设备和虚拟设备。……