撰文/石宇轩

■256603 山东省滨州市北镇中学 山东 滨州



清污机器人智能避障控制设计探讨

撰文/石宇轩

■256603 山东省滨州市北镇中学 山东 滨州

智能清污机器人可代替人力自动进行复杂水域环境清污作业，为避免机器人在水下运行出现问题，必须要加强机器人智能避障控制设计。本文通过有效控制设计，实现了机器人对障碍的智能避让。关键词：水下清污；清污机器人；智能避障控制

随着现代信息和科学技术的飞跃发展，机器人在社会经济、生活各领域的应用越来越广泛。以前的水下清污机器人，由于智能化水平不高，大多都需要人力进行拖动行走，或者由人工在岸上根据机器人运动情况进行实时操控。本文所研究的清污机器人，是一种能在水下自动行走并进行清洁工作的机器人，可以有效代替人力在复杂水域进行水下清污作业。这种清污机器人具有智能化水平高、控制灵活、工作效率高、成本低等优点，可充分满足新时期水域清污和水域环境养护工作的需求。清污机器人在水下作业过程中，可能会遇到立柱、墙壁、树干等障碍物，如何提高清洁机器人智能避障控制设计水平，保证机器人在水下行走中不会出现碰撞、堵死或卡死等情况，是当前清洁机器人研究的重点和难点。本文主要针对水下清污机器人智能避障控制设计问题进行探讨。

水下清污机器人智能避障控制设计

a障碍检测

运动物体的障碍检测主要分为接触检测和非接触检测两种，前者可细分为微动开关检测、压力传感器检测和加速度检测等几种；……