张树生，裴文良，孙　宁，蔡海廷，姚春清ZHANG Shu-sheng，　PEI Wen-liang，　SUN Ning，　CAI Hai-ting，　YAO Chun-qing（中信重工开诚智能装备有限公司，唐山 063020）

机器人技术

消防灭火侦察机器人的研制与应用

张树生，裴文良，孙宁，蔡海廷，姚春清
ZHANG Shu-sheng，PEI Wen-liang，SUN Ning，CAI Hai-ting，YAO Chun-qing
（中信重工开诚智能装备有限公司，唐山 063020）

针对火灾、爆炸等事故灭火救援中消防人员遇到的生命安全问题，研制了一种实用的、可以代替消防人员进入火灾现场，进行灭火的消防灭火侦察机器人装置，介绍了消防灭火侦察机器人的组成和功能，论述了机器人减震系统和双层水幕自喷淋降温装置的设计方法和工作原理。最后介绍了控制系统的软件设计思想。实际应用表明，该机器人功能全面、性能稳定、实用性强，在消防灭火中可发挥重要作用。

消防；机器人；减震；控制系统

0　引言

随着社会经济的迅猛发展以及大型石油化工企业、隧道、地铁等建设的不断增多，化学危险品泄漏以及燃烧、爆炸等事故隐患增加，事故概率提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，不能达到预期目的，天津滨海新区物流仓库爆炸事故就是血的教训事件。解决这一问题的有效办法就是应用消防机器人，消防机器人搭载消防水炮等灭火设备以及摄像机、传感器等，代替消防人员进入危险灾害事故现场进行探测、搜救和灭火，能有效地解决消防人员面临的人身安全问题，而且现场指挥人员也可以根据其反馈结果，及时对灾情做出判断，加快事故现场救援工作［1，2］。……