赵志明ZHAO Zhi-ming（陕西科技大学 机电工程学院，西安 710021）

制造软件

多轴联动系统运动定位与角动量平衡的研究现状

赵志明
ZHAO Zhi-ming
（陕西科技大学 机电工程学院，西安 710021）

多轴联动系统的一个重要应用背景是星载精密跟踪、定位及瞄准系统，由于其特殊的在轨力学环境，它具有高精度、高强度和高稳定性的要求。针对多轴联动系统运动定位与角动量平衡这一直接影响定位精度和跟踪精度的问题，对多轴联动机构用于典型跟踪设备的研究、多轴联动系统动力学建模及仿真的研究、摩擦因素参数识别及控制的研究及搭载于移动平台上的多轴联动系统角动量平衡研究等四方面进行了文献综述。结论：开展多轴联动系统运动定位与角动量平衡的机理及试验研究可形成天基多轴联动系统多场耦合模型及其谐振特性分析方法、提供提高定位精度及动力稳定性的理论分析方法及试验技术，具有应用前景和重要的工程价值。

多轴联动系统；运动控制；角动量平衡；摩擦动力学

0　引言

多轴联动系统的一个重要应用背景是星载精密跟踪、定位及瞄准系统，它是星载ATP（Acquiring，Tracking，Pointing）平台的关键组成，主要用于搭载相关探测器，实现对空间及地面目标的扫描、捕获、跟踪探测的星载运动平台。空间目标探测对相关载荷的探测性能要求越来越高，全天候、全天时、全天域信息获取为发展目标的空间目标监视系统，是夺取空间信息权的基础，是实现空间攻防能力的基本信息保障。……