岑 铭

（广西水利电力勘测设计研究院，南宁 530023）

基于大地主题解算方法的无人机偏航距修正探讨

岑 铭

（广西水利电力勘测设计研究院，南宁 530023）

无人机航空摄影在飞行作业时经常受气流等环境因素影响导致飞行航线与计划航线出现偏差，这时操作人员需要实时修正偏航距离。介绍了基于大地主题解算方法，利用计算机数值快速逼近的计算优势，精确计算偏航距，消除利用地图投影进行直角坐标系下点线距离计算引起的投影误差，不仅提高了偏航距计算精度，同时增强了高精度偏航距计算功能的适应性。

无人机；航空摄影；偏航距；大地主题解算；数值逼近

0 引言

随着无人机技术的发展进步，无人机在测绘领域应用日趋成熟。在利用无人机开展航拍等测绘任务时不仅需要设计规划好航线，同时在飞行过程中要不断地修正航线。无人机飞行过程中修正航向一般是在飞行过程中受到气流、磁场等环境因素影响，使得飞行航线偏离规划航线，此时需要根据GPS定位导航系统或者惯性导航系统进行实时修正，缩小偏航距离，保证无人机能够沿规划航线飞行测绘。

针对无人机测绘过程中偏航问题的研究较多，天津津航技术物理研究所董浩[1]专门针对飞机偏航运动对大视场红外扫描装置成像质量影响进行仿真分析，通过运动学分析方法建立扫描装置约束条件，确定不影响摄影成像的偏航范围；胡泽明等人[2]基于GIS导航系统设计了一种快速修正偏航的算法，满足了实时导航和偏航指示的需求，本文根据椭球大地测量中经典大地问题主题解算方法提出了一种精确计算飞行偏航距的修正方法，对于解决快速修正偏航距问题提供了一种新的方法途径。……