杨 磊（安徽财经大学，安徽 蚌埠 233030）

基于mcf52255微控制器的智能车系统

杨 磊
（安徽财经大学，安徽 蚌埠 233030）

本系统以mcf52255为核心处理器，通过电磁传感器对导线的信号的检测，先对检测的信号进行处理，通过算法得到道路特征，然后再通过PID算法对车轮进行差速控制与转向控制，使智能车能够平稳、快速的沿着导线运动。该智能车系统包括电感采集模块，信号处理模块，路径识别算法模块，PID算法模块等模块。

mcf52255；信号处理；PID控制；智能车系统

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.16.110

1　mcf52255　简介

mcf52255主 频 为80MHz， 片 内 有512K Flash ROM与64K SRAM，还有8通道12位的A/D转换模块、4通道DMA模块与4个32位支持DMA的DTIM模块以及PWM模块，另有3个UART模块，2个IIC模块及QSPI等等，其中UART模块用来对于智能车系统的数据采集，以及调试很是方便。

2　系统总体设计

本系统通过采集模块对导线周围的电磁信号进行检测，先由采集模块对采集的信号进行滤波和放大，然后再通过mcf52255对采集信号进行数模转换和算法分析得到道路特征，接着再通过PID算法输出PWM波对车轮进行差速控制与转向控制，使智能车能够平稳、快速的沿着导线运动。

3　分模块设计

3.1电磁传感器采集模块

电磁传感器采集模块由电感与电容组成的LC谐振电路与AD8032运算放大器共同构成的，它是智能车系统的信息来源。该模块先由电感与电容组成的LC谐振电路对导线周围的电磁信号进行采集并过滤，然后将得到的信号经由AD8032放大器进行放大，再将其送入到控制芯片进行处理。

考虑到实际道路状况有直道、弯道、十字弯道、直角这4种，所以传感器的位置也由这几种路况决定。……