舒 胜，刘丽焕，赵宁波（北方民族大学，银川 750021）

基于Webots的工业机器人分拣仿真

舒 胜，刘丽焕，赵宁波
（北方民族大学，银川 750021）

针对工业机器人分拣目标存在的问题，搭建一个基于Webots的工业机器人分拣系统平台，对目标进行颜色和形状的识别，由机器人完成分拣任务。结果表明，此方法可行。

Webots；工业机器人；分拣；图像识别

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.16.003

1　概述

视觉系统因摄取信息量多，非接触等特点，在工业生产中得到到了广泛的应用。Webots是一种优秀的机器人模拟软件，由瑞士联邦技术研究所开发，可实现建模、编程、仿真，并支持五种开发语言［1］。目前已经在全世界超过1028所大学及科研院所中使用，为全使用者节省了大量的开发时间。Webots开发环境界面由四个部分组成：场景树、3D仿真界面，程序代码界面和控制台编译界面。北京理工大学在Webots建立仿生六足机器人，通过仿真验证机构的合理性和运动灵活性［2］。

针对工业机器人分拣目标的问题，本文在Webots环境中，添加一个摄像机，搭建一个基于Webots的工业机器人分拣系统平台，并进行仿真。

2　分拣流程

如图1所示是分拣流程图。此分拣系统包括工业机器人、传送带、摄相机、工件放置槽等。

图1　分拣流程

系统运行后，工件在传送带以恒定的速度从右向左移动，当运行至光电传感器位置时，触发上方的摄像机进行图像采集，并发送给机器人控制器，通过颜色和形状进行识别，形状的识别使用Hu不变矩，将圆形目标物体就放置在工件槽中，将方形的目标放置桌面上，由机器人完成分拣任务。……