梁桥康　聂军平　邹坤霖　王耀南　孙炜

摘要：针对探头在粗定位情况下对车身焊点检测效率和准确率方面存在的不足，提出了一种结合焊点形态结构特点，利用极坐标Hough变换算法和改进的边缘检测算子，以精确获取焊点坐标的方法。此方法通过形态结构决策降低参数存储，用极坐标构造二维参数极大地提高了运算速度，再结合滤波、最小二乘法、双阈值法等算法，能在高噪声的背景下对焊点进行检测标定，以提高机械臂末端探头检测焊点质量的效率和准确率，对于工业上车身焊点检测具有重要的实际意义。实验结果表明，该方法处理焊点图像的准确率达到99.2%，且快速性也有很大的提高。

关键词：焊点；形态结构；极坐标Hough变换；高斯梯度；最小二乘

中图分类号：TP391 文献标识码：A

在工业4.0智能工厂的加速推动下，企业的智能化、创新和生产效率将提到一个新的高度，汽车行业的加工将变得更加智能化、精确化、高效化等。完成焊接但是未涂装之前的车身即白车身，其焊点质量关系到整车的基本性能，用CAE工具选定的关键区域对整车的性能影响更大，所以其质量检测更是必不可少。由于运用人工来检测焊点具有视觉疲劳等不可克服的缺点，同时白车身焊点检测技术正处在一个高速发展的时期，运用机器视觉技术识别焊点并进行精确定位，来提高超声波探头检测焊点的效率和准确率将成为一个必然的途径。为此，文章对白车身焊点的检测标定方法进行研究。……