赵国荣　　韩旭　　万兵　　闫鑫

具有传感器增益退化、随机时延和丢包的分布式融合估计器

赵国荣1韩旭1万兵1闫鑫2

研究了具有传感器增益退化、模型不确定性、数据传输时延和丢包的网络化多传感器分布式融合估计问题，模型的不确定性描述为系统矩阵受到随机扰动，传感器增益退化现象通过统计特性已知的随机变量来描述，随机时延和丢包现象存在于局部最优状态估计向融合中心传输的过程中.首先，设计了一种局部最优无偏估计器，然后将传输时延描述为随机过程，并在融合中心端建立符合存储规则的时延—丢包模型，利用最优线性无偏估计方法，导出最小方差意义下的分布式融合估计器.最后，通过算例仿真证明所设计融合估计器的有效性.

传感器增益退化，模型不确定性，传输时延，丢包，分布式融合估计

引用格式赵国荣，韩旭，万兵，闫鑫.具有传感器增益退化、随机时延和丢包的分布式融合估计器.自动化学报，2016，42（7）: 1053-1064

无线网络化多传感器融合估计以其一系列优点，已经被广泛应用于控制、目标跟踪、生物监测、信号处理和通信等领域［1-4］.然而在实际应用系统中将不可避免地存在传感器故障、模型的不确定性、时间延迟和丢包问题，使得系统融合估计性能受到严重损害.针对此类系统，已有学者将随机系统理论、时滞系统理论和融合估计理论相结合，提出了一些融合估计算法.文献［5］通过增广矩阵方法，将同时存在不确定观测、随机测量时延和多丢包现象的系统转化为无时滞系统，并利用射影理论导出最优融合估计器；……