马　伟　景月帅　李济顺,　邹声勇　薛玉君　杨　芳

1.河南科技大学河南省机械设计与传动系统重点实验室，洛阳，4710032.洛阳矿山机械工程设计研究院矿山重型装备国家重点实验室，洛阳，471039



基于电液伺服系统的多绳缠绕式提升机浮动天轮主动调绳性能研究

马伟1景月帅1李济顺1,2邹声勇2薛玉君1杨芳1

1.河南科技大学河南省机械设计与传动系统重点实验室，洛阳，4710032.洛阳矿山机械工程设计研究院矿山重型装备国家重点实验室，洛阳，471039

摘要：在多绳缠绕式超深矿井提升机运行过程中，采用基于电液伺服系统的浮动天轮主动调绳装置，调节钢丝绳的张力。根据浮动天轮主动调绳装置的结构和原理建立阀控缸液压伺服系统的数学模型，设计了电液伺服系统的模糊自适应PID控制器，提出了一种基于模糊自适应PID控制的电液伺服系统实现浮动天轮主动调绳的控制方法，并建立了相应的数字仿真模型，以不同扰动频率的正弦函数输入模拟钢丝绳的振动，分析了液压缸的动态特性。仿真结果证明了采用模糊自适应PID控制方法的电液伺服系统浮动天轮主动调绳装置的有效性。

关键词：浮动天轮；动态特性；提升机；模糊自适应PID控制

0引言

矿井提升机是一种大型提升设备，在多绳提升机运行过程中，存在一定钢丝绳张力差，主要原因有：绳槽直径存在一定的偏差，绳槽深的钢丝绳，钢丝绳张力较小；钢丝绳的弹性模量和直径存在一定的误差，弹性模量的不同和直径的差异会导致钢丝绳张力不一致；……