杨仲升　黄　云,2　邹　莱　任　旭

1.重庆大学，重庆，4000442.重庆市材料表面精密加工及成套装备工程技术研究中心，重庆，400021



铝合金轮毂机器人光整加工控制技术研究

杨仲升1黄云1,2邹莱1任旭1

1.重庆大学，重庆，4000442.重庆市材料表面精密加工及成套装备工程技术研究中心，重庆，400021

摘要：基于对铝合金轮毂结构及光整加工要求的分析，通过比较机器人示教和离线编程的优缺点，提出示教编程和离线编程集成使用的机器人控制技术，来完成轮毂光整加工。机器人离线编程控制是根据轮辐表面刀具轨迹的点位信息和机器人运动学方程，运用Pieper法进行机器人运动学方程逆解来实现的。研究表明，采用示教编程和离线编程集成的机器人控制技术能在满足光整加工要求的前提下大大提高轮毂加工效率。

关键词：机器人；控制技术；光整加工；铝合金轮毂

0引言

铝合金轮毂具有质量轻、减震性好等优点，已经在汽车工业中得到了大量应用[1]。轮毂表面光整加工作为轮毂表面镀铬前的一道精细加工，对加工质量有较高的要求。目前，对汽车轮毂的光整加工主要采用手持电动、气动磨具进行人工抛光的方式[2-3]。该加工方式的加工效率低，加工精度难以得到保证，且产品质量一致性较差，迫切需要采用自动加工系统来满足铝合金轮毂的加工要求。

目前，已有相关单位开展了轮毂数字化加工研究工作，研制了轮毂CNC抛光机床、自动抛光机器人工作站等数字化设备[4]。但这些设备或由于自动化程度低，或由于造价太高，而只能满足部分企业的要求。……