方子帆　曹　钢　朱　陈　杨蔚华　何孔德

(1. 三峡大学 机械与动力学院， 湖北 宜昌　443002； 2. 三峡大学 新能源微电网湖北省协同创新中心， 湖北 宜昌　443002；3. 三峡大学 水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室，湖北 宜昌　443002)



电动轮方案设计及其鲁棒控制研究

方子帆1，2，3曹钢1朱陈1杨蔚华1何孔德1

(1. 三峡大学 机械与动力学院， 湖北 宜昌443002； 2. 三峡大学 新能源微电网湖北省协同创新中心， 湖北 宜昌443002；3. 三峡大学 水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室，湖北 宜昌443002)

摘要：参考某电动车车型参数，设计并建立了新型电动轮模型及其动力学模型，在此基础上设计了可控阻尼力悬架垂直振动的H∞鲁棒控制器．根据轮毂内有限空间，设计了轮毂电机、制动器等部件相应子系统并进行集成．根据电动车控制系统模型，在随机路面激励下，分析了系统时域与频域响应．研究结果表明，H∞鲁棒控制器控制性能稳定，在变参数条件下能保持良好的鲁棒特性；电动车车身垂直加速度、悬架动挠度在H∞鲁棒控制器控制下均得到明显的抑制．

关键词：电动轮；动力学模型；H∞鲁棒控制

随着节能环保问题倍受重视，各种类型的电动汽车正成为全球汽车行业的研究热点．纯电动汽车中，轮毂电机驱动型电动汽车具有很好的发展潜力，是目前国内外学者重点研究对象之一．

电动汽车是一个复杂的振动系统，对其研究时往往需要经过系统简化处理，这样就会导致简化后的系统模型不精确，同时存……