张宽桥，杨锁昌，陈鹏，王刚

(军械工程学院 导弹工程系，河北 石家庄　050003)



带落角约束的自适应滑模变结构导引律*

张宽桥，杨锁昌，陈鹏，王刚

(军械工程学院 导弹工程系，河北 石家庄050003)

摘要：针对某些制导武器在精确命中目标的同时还要满足落角约束的要求，基于滑模变结构理论，提出一种带落角约束的自适应滑模变结构导引律。考虑末端弹目视线角速率变化剧烈和变结构抖振现象的问题，选取相对速度偏角作为滑模面，引入落角约束项；将目标机动视为有界干扰，利用Lyapunov理论进行了稳定性分析；采用变开关系数法和饱和函数法相结合的方法，大大削弱了变结构的抖振现象。最后，将该导引律应用于导弹实际模型中进行对比仿真，结果表明所提导引律针对固定目标和机动目标，相比传统方法，都能以更小的脱靶量和落角误差命中目标。

关键词：导引律；落角约束；滑模变结构；相对速度偏角；有限时间收敛；自适应趋近律

0引言

在现代战争中，如何提高制导武器的命中精度和毁伤效能，一直是许多国内外学者研究的热点问题。对于很多制导武器而言，如反坦克导弹、反舰导弹等， 不仅希望能够以较高的精度准确命中目标，还希望能以一定的落角击中目标，以大大增加战斗部的毁伤效能。因此，在设计导引律时，落角约束就成了必须考虑的问题[1]。

鉴于滑模变结构控制对于参数摄动和外界干扰具有很强的自适应性和鲁棒性，再加上其控制算法较为简单，很多文献基于变结构控制理论，通过将终端角度约束条件纳入滑动模态从而推导出具有落角约束的变结构导引律[2-8]。……