孙海文，欧阳中辉

(海军航空工程学院 兵器科学与技术系，山东 烟台　264001)



一种基于卡尔曼滤波的动态相对位置解算算法*

孙海文，欧阳中辉

(海军航空工程学院 兵器科学与技术系，山东 烟台264001)

摘要：在舰船海上校飞过程中，测量解算飞机相对舰船的位置会产生一定的误差。采用直接算法在解算中没有对粗大误差和GPS信号缺失进行处理，解算结果误差较大。提出了一种改进的相对位置解算算法。通过仿真实验，从方位角、俯仰角和距离3个方面，对改进算法的解算精度和直接算法的解算精度进行分析比较，仿真结果表明，改进算法能很好的提高相对位置解算精度。

关键词：差分GPS；载波相位；动态相对定位；直接算法；基于卡尔曼滤波的相对位置解算算法；测量精度

0引言

在GPS定位研究的发展初期，主要使用C/A码伪距和P码伪距进行定位，其数学原理简单，定位速度可达到实时水平，但其定位精度不高。使用载波相位相对定位技术，因其高精度的定位能力，在国际上得到广泛的研究[1-4]。

在进行海上动态校飞真值获取时，不关心飞机在大地坐标系下的绝对位置，我们只关心飞机用户站待定坐标点相对于舰船基准站已知坐标点的位置，同时还要保证测量的高精度，这里使用载波相位相对定位技术进行坐标点位置获取，然后对目标相对位置的方位角、俯仰角及相对距离进行解算，采用传统的直接算法进行解算，不能处理粗大误差和GPS信号短暂缺失的问题，因此本文提出了一种基于卡尔曼滤波的动态相对位置解算算法。……