吕建强 邓博炜 叶 松 高晓颖,3

1.北京航天自动控制研究所，北京 100854 2.北京科技大学自动化学院，北京 100083 3.宇航智能控制技术国家级重点实验室，北京 100854



组合导航滤波器的在线初值设置及收敛判定方法

吕建强1邓博炜2叶 松1高晓颖1,3

1.北京航天自动控制研究所，北京 100854 2.北京科技大学自动化学院，北京 100083 3.宇航智能控制技术国家级重点实验室，北京 100854

组合导航滤波时需要设置初值并对滤波是否收敛进行判断。针对初值设置问题，提出一种根据滤波模型递推值对状态变量协方差阵在线初始化的方法；针对判断收敛问题，提出了一种利用状态变量协方差阵进行在线判断滤波是否收敛的方法。通过实时计算状态量协方差的相对值，得出收敛条件，并给出收敛程度。最后通过数学仿真，验证了本文方法的有效性。

组合导航；卡尔曼滤波；分段滤波；在线收敛判定；在线初值设置

组合导航是提高导航精度和可靠性，弥补单一导航方式缺陷的有效方法。惯性导航和卫星导航因为其互补的特点被称为黄金组合[1]。对于捷联惯导与卫星导航的松耦合，在某些特定条件下，观测值会出现短时间或者较长时间的中断。进行组合导航计算时，如果GPS信号中断时间过长(10s以上)，信号恢复后再直接进行滤波，滤波器会产生发散现象[2]。对于这种情况，可以分段进行组合导航，即认为在卫星信号中断之前进行了1次组合，在信号恢复之后又进行了1次组合。

分段进行组合导航时，将面临2个问题：1)再次进行组合导航时，滤波初值如何设置；……