黄永青 胡清涛

摘 要：介绍了基于VC++的模糊控制汽车倒车仿真系统基本设计，建立在汽车倒车数学模型的基础上，通过模糊控制程序，并通过微软基础类设计仿真界面，使汽车在倒车时的状态及其运动轨迹能够动态的显示。在设计中，汽车倒车模型与控制器采用模块化设计方法，具有一定的通用性，易于扩展。通过该系统可以找到汽车倒车的“死区”范围，检验并改进控制方法。模糊控制方法控制汽车倒车运动轨迹圆滑，倒车准确，具有很好的鲁棒性。

关键词：汽车倒车；模糊控制；仿真系统；微软基础类（MFC）

0 引言

倒车行驶时由于视线受到限制，不易看清车后道路和障碍，加之倒车时，后轮变为前导，前轮变为后跟，主观感觉上发生差异，控制转向的位置也发生了变化，使之成为困扰驾驶者的一个难题。如果我们给汽车装一个智能倒车系统就可以有效的避免由于倒车而造成的经济损失和人身安全。本文利用模糊控制理论，把人的经验控制策略的自然语言转化为计算机能够接受的算法语言所描述的控制算法，模拟人的思维方式对一些无法构造数学模型的被控对象进行有效地控制。

1 汽车倒车的详细描述

在停车场上停着一辆汽车（如图1所示）。现要求将汽车倒回场地的一端的中点（0，0）处，使汽车顺直向前。在倒车的过程中只能后退不能向前并且不能超过X轴。设v为汽车的速度；L为汽车的长度；X为汽车后端中点横坐标；Y为汽车后端中点纵坐标；……