王马强，王惠林，边赟，姜世洲，冯涛

(西安应用光学研究所，西安 710065)

OMAPL138的光电任务载荷控制器设计

王马强，王惠林，边赟，姜世洲，冯涛

(西安应用光学研究所，西安 710065)

摘要:针对无人机光电任务载荷轻量化、小型化和高性能的需求，本文基于ARM+DSP的双核异构OMAPL138处理器，设计了一种兼具多任务管理和伺服稳定控制功能的光电任务载荷控制器。设计中扩展了8通道EMIF总线接口方式的串口，运用了GDB和CCS相结合的动态双核调试法，实现了利用消息队列和环形缓冲区的核间通信，完成了光电任务载荷的高效准确控制。该设计改善了控制器的体积和功耗，提高了核间通信的速度与可靠性，具有一定的工程应用价值。

关键词:OMAPL138；SysLink；双核通信；光电任务载荷控制器

引言

光电任务载荷作为无人机标准配置的任务单元，可对战区进行照相侦察、监视、目标测距、定位与跟踪，成为现代军事武器装备的千里眼[1]。光电任务载荷关键的技术问题之一是针对无人机的载荷能力限制，开展轻量化、小型化、高性能等方面的研究[2]。光电任务载荷控制器具有多任务管理和伺服稳定控制的功能，多任务管理包括处理地面站操控命令，控制光电传感器，切换光电任务载荷工作模式[3]，伺服稳定控制实现光电传感器大范围转动或扇形搜索，并对目标定位与跟踪。控制器设计既要满足实时多任务管理和稳定伺服控制，还要尽可能体积小和功耗低。目前多数控制器采用PowerPC结合 DSP的方式，利用串口交换数据命令，体积与功耗较大，通信速度较低，易受干扰。……