文／陈列·扬州恒佳自动化设备有限公司

关节型机器人与直线型机器人的特点及应用分析

文／陈列·扬州恒佳自动化设备有限公司

工业机器人一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。它由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，其中，主体包括机座和执行机构，而执行机构又可细分为臂部、腕部和手部；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并对机器人的末端执行机构进行控制。

按臂部的运动形式，工业机器人的结构可分为四种：臂部有多个转动关节的关节式结构（图1），臂部能回转、俯仰和伸缩的球坐标型结构，臂部可做升降、回转和伸缩动作的圆柱坐标型结构，臂部可沿三个直角坐标移动的直角坐标型结构（图2）。在实际生产中，最为常见的两种工业机器人分别是通用关节式机器人和直角坐标型机器人，它们在功能、使用性能和应用等方面都有着较大的不同。

工作空间与承载能力

通用关节式机器人通常具有6个旋转轴来实现位置与姿态的控制，最大工作半径为3m，在有效半径内可以任意角度工作。由于其关节坐标系较多，可完成的姿态较为全面，故关节式机器人大多运用于需要进入小空间作业、重复性高的汽车自动化焊接生产线、喷涂生产线和装配生产线。……