黄培（江苏建筑职业技术学院机电工程学院　徐州　221116）



基于S7-200的搬运机械手的控制系统设计

黄培
（江苏建筑职业技术学院机电工程学院徐州221116）

摘要设计了一种基于西门子S7-200系列的CPU 226可编程控制器（PLC）的机械手。机械手的运动包括伸缩运动，上下运动，旋转运动及工件的夹紧和放松八个动作过程。为满足生产要求，机械手的工作方式分为单操作、步进操作、单周期操作和连续操作4种。在实际生产过程中利用上述操作完成了两个工作台之间的工件搬运，具有稳定性强、精度高、小型化的优点。

关键词S7-200 CPU226搬运机械手气动

一、引言

气动机械手是应用最广泛的机械手类型之一，既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内容改变频繁的要求；用于教学实验，它能够使人直观地了解机器人结构组成、动作原理等，所以开发设计和研究气动机械手具有最广泛的实际意义和应用前景［1］。本文设计了一种基于西门子S7-200系列的CPU 226可编程控制器（PLC）的机械手。该机械手的运动包括伸缩运动，上下运动，旋转运动及工件的夹紧和放松八个动作过程。为满足生产要求，机械手的工作方式分为单操作、步进操作、单周期操作和连续操作4种。该机械手具有稳定性强、精度高、小型化的优点。

二、机械手的整体设计

1、机械手的控制过程

如图1机械手动作示意图，该机械手可用来将工件从左工作台搬到右工作台，其动作过程分为10工步，即从原位开始顺序经过10个动作后完成一个周期，并返回原位。……