宁思衡 金扬皓 刘凌

（清华大学附属中学）



可变形爬壁机器人研究及对我国机器人标准制定工作的建议

宁思衡 金扬皓 刘凌

（清华大学附属中学）

摘要：根据我国目前爬壁机器人研究的进程，参照机器人现行国家标准，设计出一种能在光滑平面上采用真空吸附方式灵活移动的爬壁机器人，介绍了爬壁机器人的研究背景、分类、技术路线与参数定义、详细设计过程，研制了上位机程序与控制系统软件，经组装试验验证了爬壁的可能性，结合爬壁机器人的研制，对我国机器人标准的制定进行了探讨并提出建议。

关键词：爬壁机器人 真空吸附 可变形 机器人标准

1　课题研究背景与意义

爬壁机器人广泛用于国民经济生产等各个领域，在核工业可用于对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤；在石化企业可用于对圆柱形大罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐；在建筑行业可用于喷涂巨型墙面、安装瓷砖、壁面清洗、擦玻璃；在消防部门可用于传递救援物资；在造船业可用于喷涂船体的内、外壁等，因此目前世界各国都投入大量的人力、物力进行爬壁机器人的基础和应用研究［1］。

而机器人产业的发展与相关企业标准、行业标准、国家标准和国际标准密不可分，随着机器人产业的发展，国内和国际上针对机器人相关标准的制定也在不断深入，为机器人的产业化研制和应用提供了参考和借鉴，但是，目前我国并未建立完善的机器人标准体系，在具体标准的制定上具备广阔的发展空间［2］。……