张文文，王建伟，侯　文

(1. 中北大学 仪器与电子学院,　太原 030051；　2. 南阳北方红宇机电制造有限公司，　河南 南阳 474675) (3. 中北大学 信息与通信工程学院，　太原 030051)



·天馈伺系统·

自适应变阻尼控制算法在随动系统中的应用

张文文1，王建伟2，侯文3

(1. 中北大学 仪器与电子学院,太原 030051；2. 南阳北方红宇机电制造有限公司，河南 南阳 474675) (3. 中北大学 信息与通信工程学院，太原 030051)

摘要：为了提高电动舵机系统的动态响应性能，文中提出了一种自适应变阻尼控制方法。首先，在分析舵机传递函数的基础上对其进行了简化；其次，分析了无阻尼自然频率和阻尼比对系统动态性能的影响；再次，结合常规PID控制结构简单、易于实现和遗传算法自适应能力强的优点，设计了基于自适应变阻尼控制算法的新型变阻尼控制器；最后，通过仿真结果对比，表明自适应变阻尼控制方法可以优化随动系统的动态响应性能，系统单位阶跃响应速度快，无超调。

关键词：随动系统；变阻尼控制；遗传算法

0引言

随动系统的输入信号是变化规律不确定的任意时间函数，其主要任务是使被控制量按照输入信号的变化而变化，并使输出信号与输入信号的误差保持在要求指标范围内。电动舵机是典型的位置随动控制系统。相比于一般的随动系统，电动舵机对系统快速性和准确性的要求更高，即要求系统响应时间更短，超调量更小。关于随动系统控制方法的研究很多，文献[1]采用了改进型的BP神经网络PID方法控制电动舵机，实现了相比于传统PID和BP神经网络PID控制方法响应时间更短、超调更小、鲁棒性更强的控制目标；……