安　宁， 闫　斌， 熊　杰

(电子科技大学 自动化工程学院，四川 成都 611731)



基于压缩感知的多尺度绝缘子跟踪算法

安宁， 闫斌， 熊杰

(电子科技大学 自动化工程学院，四川 成都 611731)

摘要:针对多旋翼无人机(UAV)在电力巡检中的绝缘子跟踪问题，提出一种尺度自适应的绝缘子跟踪算法，采用稀疏投影的方式对原始图像特征进行降维，使用朴素贝叶斯分类器进行二分类，改进传统压缩感知(CS)跟踪搜索框固定问题，利用绝缘子的Lab空间特性进行分割，根据分割结果中绝缘子有效像素所占比例来改变搜索框的尺度，实现跟踪中的尺度自适应。实验结果表明:该算法能够在实验室和野外环境下自适应绝缘子尺度变化，对未来电力巡检智能化具有重大意义。

关键词：压缩感知； 投影矩阵； 多尺度； 绝缘子； 跟踪

0引言

绝缘子[1]是输电线路的重要部分，它是整个输电线路安全运行的基础[2]。传统的绝缘子巡检主要依靠人力，这种巡检方式不仅效率低，而且安全隐患非常大。近年来，随着无人机(UAV)技术的不断发展，无人机参与电力巡检已经在全国多地展开[3]。但是，无人机巡检的目的是要对绝缘子进行拍照或者利用绝缘子进行测距，这就要求无人机能够准确跟踪绝缘子。

为此，本文提出一种基于压缩感知(CS)的尺度自适应的绝缘子跟踪算法。该算法使用绝缘子在Lab空间中表现出的颜色特性，对图像进行局部分割，根据分割后目标框内绝缘子的有效像素所占比例来改变搜索框的尺度。……