唐 捷（江西理工大学 电气工程及其自动化学院,江西 赣州 341000）



基于线性CCD搬运机器人弯道控制分析

唐 捷
（江西理工大学 电气工程及其自动化学院,江西 赣州 341000）

摘 要：针对线性CCD机器人在弯道转弯时，经常容易受外界环境容易出现跑偏的现象，本文建立了仿真模型模拟搬运机器人在弯道转弯，来分析影响机器人在弯道转弯时的因素。通过仿真我们可以清晰地分析出线性CCD搬运机器人在转弯时影响其转弯的主要因素，并对此类问题提出相应的解决方案。

关键词：线性CCD；搬运机器人；仿真模型

0 引言

CCD产生于1969年由美国贝尔实验室，它广泛应用在光学遥测技术、光学与频谱望远镜。从功能说分为线性CCD面阵CCD两大类。目前线性CCD技术已经很成熟了，它可将图像信号经TTL电路转换成电信号。模拟电压在采集芯片里面进行AD转换为具体数值,再通过曝光时间的调节和阀值的设定，利用算法就可以很好地识别预先设好的搬运机器人的白线路径。利用线性CCD的这个特点可以实现搬运机器人自动导航。但是在弯道转弯时，因为线性CCD经常容易受外界环境（包括光和引导白线不清晰等）还包括调节反应时间的限制容易出现跑偏的现象。对此本文对搬运机器人在弯道转弯时建立仿真模型，来分析影响机器人在弯道转弯时的因素。

1 线性CCD识别路线原理

1.1 采集线性CCD原理

采集线性CCD数据其实就是采集面阵摄像头里面的的一行数据，总共有128个点。这里采用连续曝光法：该方法的采集原理是利用单片机的周期定时器来控制SI信号的间隔，即曝光时间。……