吕伟才，高井祥，杭玉付，王文波，朱亚洲，杨　旭

(1.安徽理工大学 测绘学院，安徽 淮南 232001；2.中国矿业大学 环境与测绘学院，江苏 徐州221116；3.淮南矿业(集团)有限责任公司，安徽 淮南，232001)



提高CORS RTK测量精度的卡尔曼滤波算法

吕伟才1，2，高井祥2，杭玉付3，王文波1，朱亚洲1，杨旭1

(1.安徽理工大学 测绘学院，安徽 淮南 232001；2.中国矿业大学 环境与测绘学院，江苏 徐州221116；3.淮南矿业(集团)有限责任公司，安徽 淮南，232001)

[摘要]结合开采沉陷监测的特点，以煤矿开采沉陷自动化监测系统的实时数据采集终端系统2min内各历元采集的坐标及精度为基础，构建卡尔曼滤波模型，以进一步改善移动终端CORS RTK测量精度。利用地表移动观测站的实测数据，通过与CORS RTK测量、水准测量结果的比较分析，滤波后的测量精度得到了较好的改善，平面测量精度和高程测量精度均可达到±10.0mm，能基本满足开采沉陷监测的精度要求。

[关键词]CORS RTK测量；卡尔曼滤波；精度分析；移动终端；开采沉陷监测

为保障煤矿安全生产、加强矿区生态环境治理及研究重复开采时的地表移动变形规律，《煤矿测量规程》要求，首采面及重要建构筑物必须建立地表移动观测站或专门观测站(以下简称观测站)，以通过数据采集、处理和分析来掌握地表移动变形特征与规律。在建立观测站的过程中，涉及到连接测量、全面观测、日常观测等阶段[1]。在这些阶段，当监测点较多时[2～4]，若采用常规方法进行数据采集，不仅工作劳动强度大，而且需要组织大量的人力物力来实施，这使得测量成本得不到有效控制。……