李红岩，侯媛彬(西安科技大学电气与控制工程学院，陕西西安710054)



基于LPC2132的蛇形机器人前端执行机构及控制系统设计*

李红岩，侯媛彬
(西安科技大学电气与控制工程学院，陕西西安710054)

摘要:为了使蛇形机器人在不同地形环境下能更好地完成搜救任务，文中根据蛇形机器人的特点，从总体上设计了一种新型的前端执行机构。针对传统的蛇形机器人头部只有搜寻传感器无执行器的缺点，提出采用4自由度的正交机械臂作为前端执行器的方法，并以ARM7－LPC2132为控制器、L298N为电机驱动模块、液晶屏12864为人机交互界面搭建了系统的硬件平台。通过无线路由器WR703n可将天敏S608摄像头数据传至上位机进行视频监控、上位机可通过NRF24L01无线数传模块对下位机进行实时控制、温度测量、烟雾报警、机械臂除障等功能，从而可以进行复杂地形及位置领域的探测。系统程序软件采用C语言及C#编写。系统经过调试，可以实现对障碍物的夹取和搬运等预定功能。无线遥控距离可以达到100 m，而且通信效果稳定可靠。

关键词:蛇形机器人;执行机构; LPC2132;舵机; RF

0　引言

近年来，世界各地地震灾害频发，它常常伴随着地面的剧烈振动及地面裂缝。使得各类建筑物倒塌和损害，使得通信系统中断。有毒有害气体的泄漏，火灾的发生，瘟疫的发生，放射性物质的泄漏等等诸多二次灾害造成了灾害现场各种的复杂地形。在人类历史上，每次灾害都给带来了巨大的损失，所以灾后的救援工作就显得尤为重要，在位置狭小且二次灾害多发的搜救地点，就需要一个灵活的搜救设备，去采集现场的数据，使知道现场的情况。……