刘动 李一鸣 王培亮

摘 要：组合式可转角爬壁机器人通过两个模块相结合联动的方式实现转角功能，将在桥梁裂纹检测、化工厂巨型罐体表面是否有腐蚀等领域有广阔的应用市场。同时，在军事领域、玩具市场、太阳能除尘领域也有不错的市场前景。

关键词：组合式可转角爬壁机器人；可转角；检测；军事领域；太阳能除尘；玩具

1 技术分析

组合式可转角爬壁机器人主要是由两个经过结构优化的爬壁机器人通过在两个爬壁机器人连接处增加一个自由度并具有主动转角的能力的机构来实现转角功能。当组合式可转角爬壁机器人运动到外墙90度直角时，一个爬壁机器人运动到墙壁外缘直到悬空，接下来通过转角机构作用使一个机器人吸附在另一面墙上，紧接着停留在原来墙面上的机器人停止工作，转角机构再次作用使停留在原来墙面的机器人悬空，停留在另一面墙壁的机器人开始运动，随后两个爬壁机器人都移动到另一面墙壁。

作为一个搭载平台，这款机器人可以有多重方案延伸设计：只要在设备上安装摄像头就可以应用于反恐侦查，进行遥控监测高架桥桥墩是否有裂缝，或化工厂巨型罐体表面是否有腐蚀等领域

组合式可转角爬壁机器人主要是由两个经过结构优化的爬壁机器人通过在两个爬壁机器人连接处增加一个自由度并具有主动转角的能力的机构来实现转角功能。

当组合式可转角爬壁……