刘亚梅，　刘　静，　李永盼

(1.长春工业大学 机电工程学院， 吉林 长春　130012;

2.长城汽车股份有限公司技术中心， 河北 保定　071000;

3.河北省汽车工程技术研究中心， 河北 保定　071000)



多自由度机器人检测汽车天窗轨迹规划

刘亚梅1，刘静1，李永盼2,3

(1.长春工业大学 机电工程学院， 吉林 长春130012;

2.长城汽车股份有限公司技术中心， 河北 保定071000;

3.河北省汽车工程技术研究中心， 河北 保定071000)

摘要：以ES165D机器人为载体，以检测汽车天窗的密封性为研究对象，采用改进的遗传算法对机器人各段轨迹进行轨迹规划。利用三维制图软件CATIA建立机器人简易模型，以改进的遗传算法所产生的最优时间间隔为机器人轨迹规划的仿真依据，结合ADAMS进行模型运动学仿真。通过仿真实验对比，得出这种机器人轨迹规划方法不仅能保证最优工作时间，同时能得到机器人平滑的运动轨迹。

关键词：机器人； 轨迹规划； 改进的遗传算法； ADAMS

0引言

近年来，在轨迹规划领域方面，学者们越来越多的将注意点转移到某个优化目标的研究方面，例如，时间优化、能量优化、冲击优化以及各种指标的综合优化等。

文中研究对象为ES165D机器人对汽车天窗密封性的检测，作为汽车外部装饰的汽车天窗，起初应用于高档车型上，现在越来越多地普及到了各个级别的乘用车上[1]。目前,汽车天窗安装点的检测是在每个检测点上安装一个传感器，对每个点进行定位检测。但是怎样使机械手快速完成检测，减少工作时间，提高工作效率，是目前急需解决的一个问题。……