黄　毅， 鄂加强， 郭　岗, 唐闽艳， 胡　伟

(1. 湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室，长沙　410013；2.中联重科股份有限公司 国家混凝土机械工程技术研究中心，长沙　410013; 3. 国网长沙县供电公司，长沙　410100)



超长柔性臂架回转振动主动控制研究

黄毅1,2， 鄂加强1， 郭岗2, 唐闽艳3， 胡伟2

(1. 湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室，长沙410013；2.中联重科股份有限公司 国家混凝土机械工程技术研究中心，长沙410013; 3. 国网长沙县供电公司，长沙410100)

摘要：针对超长柔性臂架回转振动过大问题，结合臂架结构特点基于有限单元法建立臂架回转动力学模型，分析臂架回转系统振动特性。采用模态滤波技术及最优极点配置算法进行主动控制策略设计与理论分析，并搭建主动控制试验系统，进行超长臂架回转振动主动控制试验。试验结果表明，该振动主动控制方法能有效提升受控系统阻尼比(增幅920%)，显著抑制臂架回转振动衰减时间(减幅73%)，振动控制效果明显，不仅对研制更长臂架泵车具有重要的理论及应用价值，且对所有具有超长柔性机械臂高端装备回转振动控制具有重要参考价值。

关键词：柔性臂架；回转振动；振动主动控制；模态滤波；极点配置

泵车作为连续、作业高效、浇筑灵活、转运方便的混凝土施工装备广泛用于工程建设。尤其大型建设中，大于60 m的超长臂架泵车因施工范围广，为高质量工程提供重要保障。目前，世界最长泵车臂架已达到101 m。而臂架的增长致臂架柔性急剧增大，在回转制动惯性力、混凝土换向冲击力的复杂冲击作用下极易引起较大回转方向振动，会严重影响臂架的定位精度、疲劳寿命及施工安全，因而制约超长臂架泵车的推广及应用。……