赵志刚，滕富军，石广田，李劲松，季钢

(1.兰州交通大学 机电工程学院，甘肃 兰州 730070；2.上海交通大学 机械与动力工程学院， 上海 200030)



紧耦合多机器人联合吊运系统逆运动学求解

赵志刚1，滕富军1，石广田1，李劲松2，季钢2

(1.兰州交通大学 机电工程学院，甘肃 兰州 730070；2.上海交通大学 机械与动力工程学院， 上海 200030)

摘要：针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统，在给定系统构型的基础上，建立了系统运动学模型，并建立了系统动力学模型。分析了系统的运动学逆解，根据被吊运物体的六个自由度期望运动，给出了逆运动学的解析表达式。利用UG/ADAMS/MATLAB虚拟控制仿真系统，搭建了多机器人吊运系统虚拟实验平台。在确定的参数条件下，实验验证了所建立模型的合理性及逆运动学解析表达式的准确性，为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础。

关键词：多机器人；吊运；逆运动学分析；仿真验证

柔性紧耦合多机器人联合吊运系统是多机器人系统的重要分支，现阶段关于柔性紧耦合多机器人联合吊运系统的研究虽然刚刚起步，但已逐渐成为研究热点。在文献[1]中利用 Kaman K-MAX 全尺寸无人直升机来实现吊运操作。Markus Bernard等[2]利用两架小型无人直升机做了吊运实验。 I.Maza等[3-4]用三架小型无人直升机进行了吊运控制实验 。Nathan Michael等[5]考虑了被吊运物的稳定性及静力学平衡，讨论了多机吊运系统的空间配置。随后，Qimi Jiang等[6]建立了多机吊运系统的逆运动学模型。……