范建会

国家知识产权局专利局专利审查协作天津中心，天津, 300304

斜面偏转机器人关节领域技术综述

范建会

国家知识产权局专利局专利审查协作天津中心，天津, 300304

随着精密制造的不断深化，斜面偏转关节通过其结构紧凑、强度高、柔性好以及布线方便的特点，逐步成为机器人关节领域研究中的一个重要分支，特别是在工业机器人和仿生机器人领域被广泛应用。

机器人；斜面偏转

1 机器人关节的分类

按照传动机构可分为：齿轮传动、蜗轮蜗杆传动、链条传动、带传动、连杆机构、绳索传动、谐波减速传动以及摆线针轮减速传动[1]。仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。仿生机器人是机器人领域一个重要分支也是近年来的研究热点，大量斜面偏转关节技术应用于工业设计中，其主要特点是冗余自由度多，机构复杂，多由回转关节组成，斜面偏转关节是功能关节的常用选择部件。

2 回转关节的发展现状

2.1 回转关节的主要技术分支

工业机器人经过几十年的发展，在汽车制造、农业、医疗救援、军事和空间探索等众多领域得到了广泛的应用，生产商推出了具有斜面偏转关节的双臂机器人，能够完成工件装配、服务等复杂的任务。

为了使机器人具有更多的自由度以具有更高的适应性，并可以很大程度上缩小整体结构尺寸，目前利用蛇的仿生原理获得的两自由度运动关节研究前景广阔。第一代两自由度旋转关节包括两个简单的旋转副并连接至其他旋转关节，从而形成蛇形机器人，这种设计使机器人的体积和质量明显降低。……