孙 进，徐晓苏，刘义亭，张利斌

（1. 东南大学 仪器科学与工程学院 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096；2. 常州信息职业技术学院 电子与电气工程学院，常州 213164）

基于自适应无迹粒子滤波的SINS大方位失准角初始对准

孙 进1，徐晓苏1，刘义亭1，张利斌2

（1. 东南大学 仪器科学与工程学院 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096；2. 常州信息职业技术学院 电子与电气工程学院，常州 213164）

针对捷联惯导系统大方位失准的情况进行分析，提出了采用了自适应UPF滤波进行初始对准的方法。该滤波器基于强跟踪滤波器的思想，通过引入衰减记忆因子有效增强当前信息残差对系统的修正作用，在一定程度上降低了由于系统简化、噪声统计特性不确定对系统造成的影响，同时较好地克服了UPF中粒子退化的现象。当系统噪声统计特性确定时，自适应UPF水平对准时间比UPF对准时间大约少200 s，方位对准时间大约少150 s，对准结束后，自适应UPF对准的纵摇、横摇以及航向误差均值分别为-0.018°、0.0074°、-0.8609°，UPF对准对应的值分别为0.0209°、0.0189°、1.0983°。当系统噪声统计特性不确定时，自适应UPF水平对准时间比UPF对准时间大约少400 s，方位对准时间大约少450 s，对准结束后，自适应UPF对准的纵摇、横摇以及航向误差均值分别为0.0105°、0.0122°、-0.7304°，UPF对准对应的值分别为0.0454°、0.0278°、2.8174°。仿真结果表明：在系统噪声统计特性确定或不确定的情况下，自适应UPF能在一定程度上提高大方位失准捷联惯导系统的初始对准速度和对准精度。

捷联惯导系统；……