李磊磊，陈家斌，杨黎明，尹静源，胡鸣凯，高宏斌

（1. 北京理工大学 自动化学院，北京 100081；2. 华北光学仪器有限公司，北京100053；3. 北京机电工程总体设计部，北京100039）

基于道路信息的智能地图匹配算法

李磊磊1，陈家斌1，杨黎明2，尹静源3，胡鸣凯1，高宏斌1

（1. 北京理工大学 自动化学院，北京 100081；2. 华北光学仪器有限公司，北京100053；3. 北京机电工程总体设计部，北京100039）

针对军用车辆长时间、长距离高精度自主导航需求，提出了一种基于道路信息的智能地图匹配算法。传统地图匹配算法在单独使用时，都会存在一些不足之处。智能地图匹配算法比较不同算法的优缺点，选择三种特点鲜明、互补性强的地图匹配算法作为基础算法，以惯性导航系统提供的导航信息为基础，对车辆正在行驶的道路进行识别和判断，根据道路构成情况自动选择合适的算法，完成地图匹配；并结合车辆行驶的航向和速度信息选择椭圆形道路搜索区域。试验车进行5 h约240 km跑车试验，地图匹配定位精度约为10.33 m（CEP）。试验结果证明该算法能够适应不同的道路状况，有效抑制惯性导航误差发散。

地图匹配；惯性导航；航迹推算；电子地图

导弹发射车需要具备远距离奔袭作战能力，这就要求为其装备的导航系统能够长时间、长距离保持较高定位精度。传统的惯性导航系统由于惯性器件误差发散，无法满足要求。在不考虑卫星导航辅助情况下，运用地图匹配技术[1-2]，以惯性导航信息为基础，搜索车辆周围的路径信息，确定车辆正在行驶的道路，并通过地图数据库中道路坐标信息对车辆位置进行修正，从而抑制导航误差发散，以满足长时间高精度定位要求。……