The motor compensation control for electric power steering system

李绍松1,2，牛加飞1，盛　任1，于志新1，涂永发1

（1. 长春工业大学 机电工程学院，长春 130012；2.长春工业大学 汽车工程研究院，长春 130012）

LI Shao-song1,2,　NIU Jia-fei1,　SHENG Ren1,　YU Zhi-xin1,　TU Yong-fa1



电动助力转向电机补偿控制方法

The motor compensation control for electric power steering system

李绍松1,2，牛加飞1，盛任1，于志新1，涂永发1

（1. 长春工业大学 机电工程学院，长春 130012；2.长春工业大学 汽车工程研究院，长春 130012）

LI Shao-song1,2,NIU Jia-fei1,SHENG Ren1,YU Zhi-xin1,TU Yong-fa1

摘要：搭建电动助力转向（Electric Power Steering，EPS）硬件在环试验平台，基于最小二乘法辨识电机电参数。传统基于转速符号函数或饱和函数的摩擦补偿控制方法，只有在相对转动时补偿系统的动摩擦转矩，为此提出一种动静摩擦共同补偿控制方法。此外，基于电机角加速度进行惯量补偿控制，改善EPS系统惯量对手力的影响；基于电机角速度进行阻尼补偿控制，改善汽车回正性能。

关键词：电动助力转向；硬件在环试验平台；电机参数辨识；电机补偿控制

0　引言

作为电子技术与转向系统相结合的产物，EPS系统紧扣汽车工业发展大主题[1]，在提供助力、减轻驾驶员操纵负担的同时，也能够提高汽车转向性能，以其优越的性能和特点有逐步替代液压助力转向趋势，具有广阔的应用前景[2]。

EPS根据车速信号和转向盘转矩信号确定电机目标控制电流，通过PID控制方法消除电机实际电流与目标电流的偏差，控制电机产生助力[3]。EPS电机惯量、阻尼补偿控制分别基于电机角加速度、角速度信号确定补偿控制电流，对EPS基本助力控制电流进行修正，降低EPS电机及减速机构的惯量、阻尼对转向性能的影响[4,5]。EPS电机摩擦补偿控制主要基于转速的符号函数或饱和函数来实现[6]，施加的摩擦补偿转矩只有在电机转动时才能融入系统控制中，补偿系统的动摩擦转矩，不能补偿系统的静摩擦力矩。……